خطایابی و فیلتر داده های ماژول MPU 6050 و استخراج پارامترهای Roll ، Pitch و Yaw در نرم افزار آردوینو

عنوان کلیپ تخصصی ‫‫:
خطایابی و فیلتر داده های ماژول MPU 6050 و استخراج پارامترهای Roll ، Pitch و Yaw در نرم افزار Arduino‬‬‬‬‬‬‬‬
چکیده کلیپ تخصصی:
ماژول MPU6050 یک ماژول با حداقل 6 درجه آزادی، سه داده ی شتاب سنج و سه داده ی ژیروسکوپ است که به علت حساسیت وضعیت سنسورهای ماژول نسبت به سطح زمین، اثرات الکترومغناطیسی و ... داده های خروجی آن اغلب با خطا و نویز همراه هستند که باید به چند روش خطاهای ثابت و متغیر آن برطرف شود. در این پروژه شش داده ی خروجی شتاب سنج و ژیروسکوپ IMU را دریافت کرده و خطایابی می کنیم و همچنین با استفاده ازرابطه ی موجود بین متغیر ها، سه پارامتر چرخش محوری Roll ، Pitch و Yaw را بدست می آوریم.
فهرست روند اجرا شده در کلیپ:
• معرفی ماژول MPU6050
• فراخوانی کتابخانه ی Wire در IDE
• تعریف متغیرها
• آماده سازی رجیستر MPU برای تبادل داده
• خواندن رجیسترهای MPU و ذخیره ی داده ها در متغیرهای مربوطه
• رفع خطاهای ثابت و متغیر پارامترها
• نمایش متغیرها

کلید واژگان: MPU6050 – سنسور- شتاب سنج-ژیروسکوپ-دماسنج –آردوینو- کد نویسی -sensor-Arduino-IMU- programming- MPU6050 wiring- MPU6050 connection- Roll-Pitch-Yaw